工信部印发《人形机器人创新发展指导意见》，《意见》提出计划到2025年，我国人形机器人创新体系初步建立，“大脑、小脑、肢体”等一批关键技术取得突破。整机产品达到国际先进水平，并实现批量生产，在特种、制造、民生服务等场景得到示范应用。计划到2027年，综合实力达到世界先进水平，成为重要的经济增长新引擎。

（1）人形机器人产业链

人形机器人价值高的同时技术壁垒也高，人形机器人智能化对技术提出高要求，不仅带动传感器等上游核心零部件产业发展，下游产业也将受益。人形机器人结构设计接近人体，在养老助残、教育、物流、安防等潜在应用领域有巨大的发展潜力。

资料显示，人形机器人的产业链上游主要包括减速器、伺服系统、控制器，中游主要是机器人本体，下游包括机器人的集成、应用等等。从产业链角度看，伺服器、减速器、控制器这三个环节是人形机器人技术上的核心和难点，成本占比超70%。

（2）机器人关节减速器

机器人关节减速器是一种通过减少齿轮之间的旋转间隙来提高工业机器人系统的整体精度的设备。在移动部件时提高精度，并减少运动过程中的误差。常见的减速器主要分为两种类型，分别是安装在工业机器人大臂、肩部等重载位置的RV减速器和安装在前臂、手腕和手轻载荷位置的谐波减速器。

与伺服电机相比，工业机器人关节减速器还能提供传递更大的扭矩作用。当工业机器人关节负载较大时，简单地增加伺服电机的功率并不划算，可以通过减速器在适当的速度范围内提高输出。另外，伺服电机在低频运行下容易发热和低频振动，不利于保证长时间、周期性工作的工业机器人准确可靠运行。

（3）常见的机器人减速器

谐波减速器是通过柔轮的弹性变形传递运动，由柔轮、钢轮、谐波发生器三个核心零部件构成。与RV 减速器相比，其具备体积小、运动精度高的特点，便于精细化操作，一般用于机器人小臂、腕部、手部等位置。

RV 减速器——技术上通过多级减速传递运动，由于其抗冲击能力强且精度高，因此其适用于机器人大臂、基座等重负载部位。在设计中，采用了相对复杂的定位结构，制造工艺和成本控制困难。RV减速器具备体积小、抗冲击能力强、扭矩大、定位精度高、振动小等等优点。

（南方财经投教基地 邓炜晴）